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Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]

Gracias por el Top wacho!

Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]

Buenas linces, hoy les traigo este post, un poco de Inteligencia Colectiva.

Estoy en el secundario, en mi ultimo año, es un secundario tecnico con orientacion en electronica. Tenemos una materia llamada Laboratorio III seria algo así como taller. En esta materia nos exigen hacer un proyecto, que le llamamos proyecto final, parecido a una tesis. Este proyecto es grupal y se desarrolla durante todo el año, en mi grupo somos 4 los que estuvimos trabajando en esto. Al principio estábamos medio perdidos y no sabíamos que hacer, asi que uno del grupo se puso a investigar y encontró a un ingeniero francés (llamado Gael Langevin) que había hecho un robot (al que lo llamo “inmoov”Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC] y dejaba los links de descarga de los planos en 3D, un capo el tipo. Nosotros obviamente no íbamos a hacer al robot completo, asi que descargamos los planos solo del brazo.

Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]

Lo importante, como funciona?: Cada dedo tiene 2 cables, cada par de cables de cada dedo va a un servomotor, que al girar para un lado o para otro tensa o uno u otro cable y esto cierra o abre el dedo, en la muñeca hay otro servomotor del mismo tamaño que con 2 engranajes trasmite el movimiento del servomotor a la muñeca, en el codo hay un servomotor mas potente que tiene un tornillo de paso grueso que baja o levanta el brazo.

Mas adelante detallo mas sobre el funcionamiento y con que lo controlamos, incluyendo fotos


Ahora, como íbamos a fabricar ese brazo? Empezamos a buscar lugares donde imprimían en 3D, salian todos bastante caros, hasta que conseguimos a un tipo (era igual al señor Miyagi el chabon jajajajaja) que encima de ser mas barato, por ser estudiantes nos lo dejaba a mitad de precio, un golazo. Y bueno le mandamos los planos y aca empieza lo interesante

Programacion

ARMADO

Las piezas

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Aclaracion: lo imprimimos todo en calidad 0.3mm y los engranajes en calidad 0.2mm, hay calidades mucho mejores (llegan hasta 0.01mm) pero ya salia demasiado caro.

Al no ser de la mejor calidad, tuvimos que lijar prácticamente todas las piezas, sobretodo engranajes y repasar los agujeros, el tornillo azul que tiene el codo costo, no giraba para nada y se trababa mucho, por suerte el comandante me ilumino y se me ocurrió una maravillosa idea, hacer una mezcla de arena y aceite para así crear una sustancia abrasiva para lijar el plástico, le puse esa mezcla en el engranaje e hice girar varias veces el tornillo, después de eso patinaba divino

Limando y agujereando las piezas

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Luego de esto comenzó el armado de la mano y antebrazo, para unir las falanges utilizamos espigas elásticas que casi no se ven y queda muy bien

Armado de la mano y antebrazo

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Lo que esta a la izquierda de todo es la cama donde van los 5 servomotores de los dedos

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Perfecto, ya teniamos el brazo armado, ahora habia que montarlo sobre algo, consultamos el costo de la impresion del bicep pero se nos iba mucho el presupuesto, asique decidimos armarlo con 2 pedazos de madera aglomerada y todo esto montarlo sobre un metal en un cajon con un eje para que pueda rotar

El brazo con el bicep hecho a mano montado sobre dicho metal

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Aca se puede apreciar el mecanismo que hicimos para que el eje sobre el cual esta montado el brazo pueda girar, utilizamos unos engranajes y correas de una vieja impresora y un motoreductor

Proyecto

PRUEBAS

Probando bicep